ROS 2, mais 5.7x plus rapide.
rmw_hdds est un remplacement direct pour CycloneDDS et FastRTPS. Même API. Zéro modification de code.
Apex.AI performance_test — Docker — 1 Ko à 1000 Hz — inter-processus
Une variable d'environnement. C'est tout.
Zéro modification de code. Zéro recompilation. Zéro nouvelle dépendance.
# Default ROS 2 ros2 run my_pkg my_node
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_hdds ros2 run my_pkg my_node
Mêmes topics, mêmes types, même QoS. Remplacement direct.
Résultats de Benchmark
Conditions identiques. Apex.AI performance_test. Docker. Reproductible.
Latence moyenne — plus bas est mieux
| RMW | Latence Moyenne | Latence Max | vs rmw_hdds |
|---|---|---|---|
| rmw_hdds | 18.4 µs | 62.9 µs | — |
| rmw_cyclonedds_cpp | 104.8 µs | 161.1 µs | 5.7x slower |
| rmw_fastrtps_cpp | 137.8 µs | 165.3 µs | 7.5x slower |
Benchmarks réalisés avec Apex.AI performance_test dans des conteneurs Docker (inter-processus). Les résultats peuvent varier selon le matériel et la configuration. rmw_hdds supporte les modes intra-processus et inter-processus.
Compatibilité
Testé sur les principales distributions ROS 2.
Remplacement direct pour rmw_cyclonedds_cpp et rmw_fastrtps_cpp
Conçu pour les Vrais Robots
Une latence plus faible permet des boucles de contrôle plus rapides et des fréquences capteurs plus élevées.